Raspberry Pi - ROS 설치

이 가이드에서 Pixhawk용 컴패니온 컴퓨터로 동작할 수 있는 라즈베리파이 2에 ROS-indigo를 설치하는 방법을 소개합니다.

선행 조건

• 모니터, 키보드나 SSH 연결 설정된 라즈베리파이
• 여러분의 RPi에 Raspbian "JESSIE"가 설치되어 있다고 가정. 만약 그렇지 않은 경우 Raspbian Wheezy에서 Jessie로 설치 나 업그레이드

설치

여기 가이드를 따라서 ROS Indigo를 설합니다. Note: "ROS-Comm" 버전을 설치합니다. 데스트탑 버전은 너무 무겁습니다.

패키지를 설치할 때 에러 발생

패키지를 다운로드할(sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials)때 다음과 같은 에러가 발생 가능: "unable to locate package ros-indigo-ros-tutorials"

이런 경우 다음과 같이 처리: catkin workspace로(~/ros_catkin_ws) 이동해서 패키지 이름 변경

$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosinstall_generator ros_tutorials --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-custom_ros.rosinstall

다음으로 wstool로 workspace 업데이트

$ wstool merge -t src indigo-custom_ros.rosinstall

$ wstool update -t src

다음은(workspace 폴더 내부에서), source와 make 실행

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

$ source devel/setup.bash

$ catkin_make