고급 Snapdragon
Snapdragon에 연결하기
FTDI 이용
Snapdragon과 함께 배송되는 작은 디버그 헤더와 FTDI 케이블을 연결합니다.
리눅스에서 다음과 같이 콘솔 열기 :
screen /dev/ttyUSB0 115200
USB0는 각자 환경에 따라 달라질 수 있으니 /dev/ 나 /dev/serial/by-id로 확인합니다.
ADB (Android Debug Bridge) 이용
USB2.0로 Snapdragon을 연결하고 파워 모듈을 이용해서 전원을 넣습니다. Snapdragon이 실행되면 파랑 LED가 천천히 깜빡입니다.
board는 adb로 검색합니다 :
adb devices
만약 장치가 보이지 않는다면 USB 장치의 접근 권한 이슈일 가능성이 높습니다.
shell을 얻을려면 다음 명령을 수행 :
adb shell
Snapdragon 업그레이드
이 단계는 Intrynsic에서 Flight_BSP 압축 파일을 받아와야 합니다. 보드 시리얼을 등록한 후에 받을 수 있습니다.
Linux image 업그레이드/교체하기
Linux image를 플래쉬하면 Snapdragon에 있는 모든 것이 삭제됩니다. 따라서 이 단계를 진행하기 전에 백업하도록 합니다!
board는 adb로 검색합니다 :
adb devices
다음으로 fastboot bootloader으로 재부팅합니다 :
adb reboot bootloader
fastboot을 이용해서 board를 찾습니다 :
fastboot devices
최신 BSP를 Intrinsyc에서 다운로드 받습니다 :
unzip Flight_3.1.1_BSP_apq8074-00003.zip
cd BSP/binaries/Flight_BSP_4.0
./fastboot-all.sh
해당 파티션에서 recovery, update와 factory가 실패하는 것이 일반적입니다.
ADSP 펌웨어 업데이트
PX4 stack의 일부는 ADSP에서 실행됩니다.(Snapdragon 8074의 DSP 쪽) 기반이 되는 OS인 QURT는 별도로 업데이트가 필요합니다.
ADSP 펌웨어 업데이트를 진행하는 동안 문제가 발생하면, Snapdragon은 먹통이 됩니다! 먹통이 되지 않게 아래 단계를 주의해서 따라가기 바랍니다.
가장 먼저할 일은 BSP 3.1.1가 준비되어 있지 않다면 Linux 업데이트 하기 image를 수행하세요!
먹통 방지!
ADSP 펌웨어에 문제가 있어서 계속 부팅 상태로 멈춰있는 상황을 방지하기 위해서 업데이트할때 다음을 따라 진행합니다 :
screen나 adb shell을 이용해서 Snapdragon에서 직접 파일을 수정 :
vim /usr/local/qr-linux/q6-admin.sh
아니면 파일 로컬로 가지고 와서 원하는 에디터로 수정:
이렇게 하기 위해서 로컬로 파일을 로드 :
adb pull /usr/local/qr-linux/q6-admin.sh
수정하기:
gedit q6-admin.sh
수정한 파일을 원래 위치에 적용 :
adb push q6-admin.sh /usr/local/qr-linux/q6-admin.sh
adb shell chmod +x /usr/local/qr-linux/q6-admin.sh
부팅 상태로 멈춰있게 만드는 부분을 커멘트 처리 :
# Wait for adsp.mdt to show up
#while [ ! -s /lib/firmware/adsp.mdt ]; do
# sleep 0.1
#done
그리고:
# Don't leave until ADSP is up
#while [ "`cat /sys/kernel/debug/msm_subsys/adsp`" != "2" ]; do
# sleep 0.1
#done
최신 ADSP 펌웨어 파일을 밀어넣기
Intrinsync에서 파일 다운로드 Flight_3.1.1a_qcom_flight_controller_hexagon_sdk_add_on.zip
Snapdragon으로 복사하기:
unzip Flight_3.1.1a_qcom_flight_controller_hexagon_sdk_add_on.zip
cd images/8074-eagle/normal/adsp_proc/obj/qdsp6v5_ReleaseG/LA/system/etc/firmware
adb push . /lib/firmware
다음으로 리부팅하면 해당 펌웨어가 적용:
adb reboot
Serial 포트
serial 포트 사용하기
모든 POSIX 호출이 QURT에서 지원되는 것은 아닙니다. 따라서 일부 커스텀 ioctl이 필요합니다.
UART를 셋업하고 사용하기 위한 API는 dspal에서 설명하고 있습니다.
Wifi 셋팅
고급 개발자를 위한 부분입니다.
Linux shell에 연결하기 (참고 console instructions).
Access point 모드
Snapdragon이 AP 모드(wifi access point)로 동작되길 원한다면, 다음 파일을 수정 : /etc/hostapd.conf :
ssid=EnterYourSSID
wpa_passphrase=EnterYourPassphrase
다음으로 AP 모드 설정:
/usr/local/qr-linux/wificonfig.sh -s softap
reboot
Station 모드
만약 Snapdragon을 기존 wifi에 연결하고자 한다면, 다음 파일 수정 :
/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf에 여러분의 네트워크 셋팅 추가:
network={
ssid="my existing network ssid"
psk="my existing password"
}
다음으로 station 모드 설정:
/usr/local/qr-linux/wificonfig.sh -s station
reboot
문제해결
adb가 동작하지 않는 경우
- permissions 체크
- micro-USB 케이블이 정상적으로 동작하는지 확인
- USB 2.0 포트로 시도
- 컴퓨터의 앞이나 뒤에 있는 포트로 시도
USB permissions
1) 새로 permission 파일 생성
sudo -i gedit /etc/udev/rules.d/51-android.rules
이 컨텐츠를 붙여넣기 하세요. ADB access를 위해 널리 사용되는 장치들을 활성화시켜 줍니다 :
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0bb4", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0e79", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0502", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0b05", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="413c", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0489", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="091e", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="18d1", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0bb4", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="12d1", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="24e3", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2116", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0482", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="17ef", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1004", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="22b8", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0409", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2080", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0955", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2257", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="10a9", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1d4d", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0471", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="04da", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="05c6", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1f53", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="04e8", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="04dd", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0fce", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0930", MODE="0666", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="19d2", MODE="0666", GROUP="plugdev"
해당 파일에 대해서 올바른 permission을 셋업하기 :
sudo chmod a+r /etc/udev/rules.d/51-android.rules
deamon 재시작
sudo udevadm control --reload-rules
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger
이렇게 해도 동작하지 않는다면, StackOverflow에 관련 답변을 참고하세요.
보드가 시작되지 않거나/부팅루프/먹통이 된 경우
serial 콘솔을 이용해서 보드에 연결이 가능한 경우 다음과 같은 프롬프트를 볼 수 있습니다 :
root@linaro-developer:~#
fastboot (bootloader) 모드로 들어갑니다:
reboot2fastboot
만약 serial 콘솔이 가능한 상태가 아니라면, micro USB 케이블을 이용해서 연결합니다:
adb wait-for-device && adb reboot bootloader
다음으로 보드에 전원이 다시 들어옵니다. 만약 운이 좋으면 adb가 연결되어 보드가 fastboot 모드로 들어가게 해줍니다.
fastboot 모드 상태인지 확인 방법 :
fastboot devices
일단 fastboot 모드로 들어가면, Android/Linux image를 업데이트하기 위해 위에 소개한 단계를 시도해 봅니다.
만약 P2 board을 가지고 있다면, Snapdragon을 구동시킬때 복구 이미지로 리셋시킬 수 있습니다. J3라고 쓰여진 옆에 2개 pin을 쇼트시키면서 구동시키면 됩니다.(모통이 구멍과 MicroSD 카드 슬롯 사이에 2개 사각형 pin)
만약 모두다 실패하면 Intrinsync에 도움을 요청해야 합니다.
장치에 저장공간이 없는 경우
가끔 make eagle_default upload로 업로드가 실패:
failed to copy 'px4' to '/home/linaro/px4': No space left on device
ramdumps가 디스크를 채우는 경우 발생. 삭제하기 위해 다음 처럼 :
rm -rf /var/log/ramdump/*
또 log 때문에 공간이 부족할 수 있습니다. 이를 삭제하려면 :
rm -rf /root/log/*
Undefined PLT symbol
_FDtest
px4 프로그램을 시작할 때, 만약 mini-dm에서 다음 출력을 나오는 경우는 ADSP 펌웨어 업데이트가 필요하다는 뜻입니다 ::
[08500/03] 05:10.960 HAP:45:undefined PLT symbol _FDtest (689) /libpx4muorb_skel.so 0303 symbol.c
그 이외
만약 함수를 추가하는 것과 같이 소스를 바꾸면, undefined PLT symbol ...가 나오는데 이는 linking에 실패했다는 뜻입니다.
- 여러분이 만든 함수의 선언과 정의가 제대로 매칭되어 있나요?
- 여러분의 코드가 실제로 컴파일이 되나요? 해당 모듈이 cmake config에서 목록으로 존재하나요?
CMakeLists.txt에 추가한 파일이 들어가 있나요?- POSIX 빌드에 추가해서 컴파일을 실행합니다. POSIX linker가 compile/linking 시에 linking 에러에 대한 정보를 출력합니다.
시작시에 krait update param XXX failed
ERROR [platforms__posix__px4_layer] krait update param 297 failed
ERROR [platforms__posix__px4_layer] krait update param 646 failed
px4 starting.
ERROR [muorb] Initialize Error calling the uorb fastrpc initalize method..
ERROR [muorb] ERROR: FastRpcWrapper Not Initialized
px4를 시작할 때 위와 같은 에러가 발생하면, 다음을 시도해 보세요.
- Linux image 업데이트
- ADSP 펌웨어 업데이트 또 가상머신 대신에 실제 Linux가 설치된 장치에서 시도해봅니다. 가상머신에서 실행하는 경우 동작하지 않는다는 보고가 있습니다.
- 다음으로 px4 소프트웨어를 다시빌드, 먼저 완전히 기존 펌웨어 repo를 삭제하고 reclone을 수행 여기 참조
- 그리고 마지막으로 다시 빌드하고 다시 실행
/usr/local/qr-linux/q6-admin.sh를 실행가능하도록 설정:adb shell chmod +x /usr/local/qr-linux/q6-admin.sh
ADSP 재시작
mini-dm 콘솔이 갑자기 INIT 전체 출력을 보여준다면, ADSP 쪽이 crash되었다는 뜻입니다. 이에 대한 원인은 명확하지는 않습니다. 예를 들자면 세그먼트 폴트, null 포인터 예외 상황 등과 같은 상황이 발생했을 수 있습니다.
mini-dm 콘솔 출력은 다음과 같은 형태입니다 :
[08500/02] 20:32.332 Process Sensor launched with ID=1 0130 main.c
[08500/02] 20:32.337 mmpm_register: MMPM client for USM ADSP core 12 0117 UltrasoundStreamMgr_Mmpm.cpp
[08500/02] 20:32.338 ADSP License DB: License validation function with id 164678 stored. 0280 adsp_license_db.cpp
[08500/02] 20:32.338 AvsCoreSvc: StartSvcHandler Enter 0518 AdspCoreSvc.cpp
[08500/02] 20:32.338 AdspCoreSvc: Started successfully 0534 AdspCoreSvc.cpp
[08500/02] 20:32.342 DSPS INIT 0191 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.342 INIT DONE 0224 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.342 Sensors Init : waiting(1) 0160 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.342 INIT DONE 0224 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.342 THRD CREATE: Thread=0x39 Name(Hex)= 53, 4e, 53, 5f, 53, 4d, 47, 52 0186 qurt_elite_thread.cpp
[08500/02] 20:32.343 THRD CREATE: Thread=0x38 Name(Hex)= 53, 4e, 53, 5f, 53, 41, 4d, 0 0186 qurt_elite_thread.cpp
[08500/02] 20:32.343 THRD CREATE: Thread=0x37 Name(Hex)= 53, 4e, 53, 5f, 53, 43, 4d, 0 0186 qurt_elite_thread.cpp
[08500/02] 20:32.343 THRD CREATE: Thread=0x35 Name(Hex)= 53, 4e, 53, 5f, 50, 4d, 0, 0 0186 qurt_elite_thread.cpp
[08500/02] 20:32.343 THRD CREATE: Thread=0x34 Name(Hex)= 53, 4e, 53, 5f, 53, 53, 4d, 0 0186 qurt_elite_thread.cpp
[08500/02] 20:32.343 THRD CREATE: Thread=0x33 Name(Hex)= 53, 4e, 53, 5f, 44, 45, 42, 55 0186 qurt_elite_thread.cpp
[08500/02] 20:32.343 Sensors Init : ///////////init once completed/////////// 0169 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.342 loading BLSP configuration 0189 blsp_config.c
[08500/02] 20:32.343 Sensors DIAG F3 Trace Buffer Initialized 0260 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.345 INIT DONE 0224 sns_init_dsps.c
[00053/03] 20:32.345 Unsupported algorithm service id 0 0953 sns_scm_ext.c
[08500/02] 20:32.346 INIT DONE 0224 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.347 INIT DONE 0224 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.347 INIT DONE 0224 sns_init_dsps.c
[08500/02] 20:32.546 HAP:159:unable to open the specified file path 0167 file.c
[08500/04] 20:32.546 failed to open /usr/share/data/adsp/blsp.config 0204 blsp_config.c
[08500/04] 20:32.546 QDSP6 Main.c: blsp_config_load() failed 0261 main.c
[08500/02] 20:32.546 Loaded default UART-BAM mapping 0035 blsp_config.c
[08500/02] 20:32.546 UART tty-1: BAM-9 0043 blsp_config.c
[08500/02] 20:32.546 UART tty-2: BAM-6 0043 blsp_config.c
[08500/02] 20:32.546 UART tty-3: BAM-8 0043 blsp_config.c
[08500/02] 20:32.546 UART tty-4: BAM-2 0043 blsp_config.c
[08500/02] 20:32.546 UART tty-5: BAM N/A 0048 blsp_config.c
[08500/02] 20:32.546 UART tty-6: BAM N/A 0048 blsp_config.c
[08500/02] 20:32.547 HAP:111:cannot find /oemconfig.so 0141 load.c
[08500/03] 20:32.547 HAP:4211::error: -1: 0 == dynconfig_init(&conf, "security") 0696 sigverify.c
[08500/02] 20:32.548 HAP:76:cannot find /voiceproc_tx.so 0141 load.c
[08500/02] 20:32.550 HAP:76:cannot find /voiceproc_rx.so 0141 load.c
내가 가진 보드는 P1 아니면 P2?
Snapdragon에 새겨진 실크스크린이 다음과 같이:
1DN14-25-
H9550-P1
REV A
QUALCOMM
만약 H9550 이 보이면, 여러분이 가지고 있는 보드는 P2 보드입니다!
-P1이라고 적힌 부분은 무시하세요
P1 보드는 팩토리 파티션/이미지가 없으므로 팩토리 상태로 전화이 불가합니다.