Raspberry Pi 2/3 Navio2 Autopilot

개발자를 위한 바로 시작하기

OS Image

Emlid RT Raspbian image for Navio 2 사용합니다. 기본 이미지는 아래와 같은 셋업 절차가 이미 수행된 상태입니다.

중요: 시스템을 업그레이드하지 마세요.(정확히 말하면 커널 업데이트) 업그레이드를 하는 경우, 새로 설치하는 커널의 경우 필요한 하드웨어 지원이 빠진 상태로 설치될 수 있습니다.(ls /sys/class/pwm로 확인할 수 있는데 해당 디렉토리는 비어 있으면 안됩니다)

접근 셋업하기

Raspbian 이미지는 SSH 셋업을 이미 포함하고 있습니다. username은 "pi"고 password는 "raspberry"입니다. 네트워크(이더넷은 기본으로 DHCP로 설정) 상에서 RPi2/3에 연결하고 다음으로 WiFi access를 설정합니다. username과 password는 기본설정으로 되어 있다고 가정합니다.

local wifi에 접속하기 위해서 RPi2/3 셋업은 다음을 참고합니다. this guide.

여러분의 Pi의 IP 주소를 찾고 SSH를 이용해서 연결할 수 있습니다.

ssh pi@<IP-ADDRESS>

파일시스템 확장하기

OS를 설치하고 연결한 후, expand the Filesystem을 하면 SD카드에서 공간을 확보하게 됩니다.

Navio RGB Overlay 비활성화

기존 Navio RGB overlay는 RGB Led를 위해서 PX4가 사용하는 GPIO가 필요합니다. navio-rgb overlay를 활성화시키기 위해서 /boot/config.txt 파일의 해당 라인을 코멘트처리합니다.

#dtoverlay=navio-rgb

hostname 변경

네트워크 상에 있는 다른 RPi와 충돌을 피하기 위해서 기본 hostname을 변경하는 것을 권장합니다. 여기 설정에서는 "px4autopilot"을 사용합니다. SSH를 통해 Pi에 연결하고 아래와 같은 절차를 따라합니다.

hostname 파일 수정 :

sudo nano /etc/hostname

raspberry 대신 여러분이 원하는 이름으로 변경합니다. (글자수가 길지 않은 한단어)

다음으로 host 파일을 변경합니다 :

sudo nano /etc/hosts

엔트리 127.0.1.1 raspberry를 127.0.1.1 <YOURNEWHOSTNAME>로 변경합니다.

이제 Pi를 reboot하면 네트워크에 새로 접속되게 됩니다.

Avahi 셋업 (Zeroconf)

Pi에 더 쉽게 연결하기 위해서 Avahi (Zeroconf)으로 설정하는 것을 추천합니다. 직접 hostname을 지정하면 다른 네트워크에 쉽게 Pi에 접근하도록 할 수 있습니다.

sudo apt-get install avahi-daemon
sudo insserv avahi-daemon

다음으로 Avahi 설정 파일 수정하기

sudo nano /etc/avahi/services/multiple.service

파일에 다음을 추가 :

<?xml version="1.0" standalone='no'?>
<!DOCTYPE service-group SYSTEM "avahi-service.dtd">
<service-group>
        <name replace-wildcards="yes">%h</name>
        <service>
                <type>_device-info._tcp</type>
                <port>0</port>
                <txt-record>model=RackMac</txt-record>
        </service>
        <service>
                <type>_ssh._tcp</type>
                <port>22</port>
        </service>
</service-group>

daemon 재시작

sudo /etc/init.d/avahi-daemon restart

이제 끝났습니다. 네트워크의 다른 컴퓨터에서 hostname으로 바로 Pi에 접속할 수 있게 되었습니다.

.local 을 hostname에 추가해야할 수도 있습니다.

SSH Public-Key 설정

PX4 개발 환경이 자동으로 실행파일을 보드로 올리는 것을 허용하기 위해서 RPi에 패스워드 없이 사용하도록 설정해야 합니다. 이를 위해서 public-key 인증 방법을 사용합니다.

새로운 SSH key를 생성하기 위해 다음과 같은 명령을 입력합니다.(<YOURNANME>@<YOURDEVICE>와 같은 hostname을 선택) 여기서는 pi@px4autopilot를 사용합니다.

이 명령들은 HOST 개발 컴퓨터에서 실행해야 합니다!

ssh-keygen -t rsa -C pi@px4autopilot

이 명령을 입력하면 key를 어디에 저장할 것인지 묻습니다. 추천하는 방법은 그냥 Enter를 입력하여 기본 위치($HOME/.ssh/id_rsa)에 저장하도록 하는 것입니다.

이제 home 폴더의 .ssh 디렉토리에 있는 id_rsa와 id_rsa.pub 파일을 살펴봅시다. :

ls ~/.ssh
authorized_keys  id_rsa  id_rsa.pub  known_hosts

id_rsa 파일은 private key입니다. 이를 개발 컴퓨터에 저장합니다. id_rsa.pub 파일은 public key입니다. 접속하고자 하는 타겟에 저장합니다.

public key를 Raspberry Pi로 복사하기 위해서, public key를 Pi에 있는 authorized_keys 파일에 붙여는 명령은 아래와 같습니다. SSH를 이용해서 보내게 됩니다. :

cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh pi@px4autopilot 'cat >> .ssh/authorized_keys'

이번에 password로 인증을 진행해야 합니다. (기본은 "raspberry")

이제 ssh pi@px4autopilot를 하고 password 프롬프트 없이 연결되어야 합니다.

"Agent admitted failure to sign using the key."라는 메시지가 나오면 인증 에이전트와 ssh 에이전트에 RSA나 DSA 식별자를 추가하기 위해서 다음 명령을 사용합니다. :

ssh-add

동작하지 않는 경우, rm ~/.ssh/id*의 key를 삭제하고 다시 지시를 따라합니다.

file transfer 테스팅

SCP를 사용해서 네트워크(WiFi나 이더넷) 상에서 개발 컴퓨터에서 타겟 보드로 파일을 전송합니다.

설정을 테스트하기 위해서 파일을 개발 PC에서 Pi로 전달합니다. Pi가 네트워크에 접속되어 있는지 확인하고 SSH를 사용합니다.

echo "Hello" > hello.txt
scp hello.txt pi@px4autopilot:/home/pi/
rm hello.txt

"hello.txt" 파일을 RPi의 home 폴더로 복사해야 합니다. 파일이 실제로 복사되었는지 확인하고 다음 단계로 넘어갑니다.

Native builds (선택)

여러분이 원한다면 Pi에서 직접 PX4 빌드를 실행할 수 있습니다. 이를 native 빌드라고 합니다. 다른 옵션은 Pi를 위해서 cross-compile이 가능한 개발용 컴퓨터에서 빌드하고 PX4 실행 바이너리를 직접 Pi에 넣는 것입니다. 이를 cross-compiler 빌드라 부르고 진행 속도가 빠르고 사용이 쉽기 때문에 개발자에게 추천하는 방식입니다.

cross-compile 설정을 위해서 이 단계는 건너뛰어도 됩니다.

아래 단계들로 Pi에 빌드 시스템을 구축합니다. Pi에서 이 명령들을 실행해야 합니다!

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake python-empy

Raspberry Pi 2/3 Navio2