Matrice 100
부품 목록
Motor 연결
| Output |
Rate |
Actuator |
| MAIN1 |
400 Hz |
Front right, CCW |
| MAIN2 |
400 Hz |
Back left, CCW |
| MAIN3 |
400 Hz |
Front left, CW |
| MAIN4 |
400 Hz |
Back right, CW |
| AUX1 |
50 Hz |
RC AUX1 |
| AUX2 |
50 Hz |
RC AUX2 |
| AUX3 |
50 Hz |
RC AUX3 |
Parameters
- 높은 throttle에서 inner loop은 기본 x quad gain을 사용하면 진동이 발생합니다. 낮은 throttle에서 gain을 더 높이면 더 나은 응답성을 제공합니다. throttle 기반의 일부 gain scheduling은 전반적인 응답성이 개선될 수 있고 이는 mc_att_control에서 구현할 수 있습니다. 우선은 낮거나 높은 throttle에서 진동이 없도록 튜닝하고 낮은 throttle에서 bandwidth hit이 발생합니다.
- MC_PITCHRATE_P: 0.05
- MC_PITCHRATE_D: 0.001
- 배터리는 기본 3셀 대신에 6셀로