Pixhawk 계열용 Companion Computer
companion computer(Raspberry Pi, Odroid, Tegra K1)를 Pixhawk 계열 보드에 연결은 항상 동일한 방식으로 동작합니다. 시리얼 포트 TELEM2를 사용해서 연결합니다. 이 링크에서 메시지 포맷은 MAVLink입니다.
Pixhawk 셋업
SYS_COMPANION 파라미터(System group 내에서)를 아래 값 중에 하나로 설정합니다.
이 파라미터를 변경하면 리부팅 후 설정이 반영된다.
0TELEM2로 MAVLink output을 비활성화 시킴(기본)921600921600 baud, 8N1로 MAVLink output 활성화 (추천)5760057600 baud, 8N1로 MAVLink output 활성화157600OSD mode에서 57600 baud로 MAVLink 활성화257600listen-only mode에서 57600 baud로 MAVLink 활성화
Companion computer 셋업
MAVLink를 수신하기 위해서, companion computer는 시리얼 포트로 통신하는 소프트웨어를 실행해야 합니다. 가장 일반적인 옵션은 :
- MAVROS ROS node로 통신
- C/C++ example code 커스텀 코드로 연결
- MAVProxy 시리얼과 UDP사이에 MAVLink를 라우팅
Hardware 셋업
아래 지시에 따라서 시리얼 포트에 연결합니다. 모든 Pixhawk 시리얼 포트는 3.3V로 동작하며 5V까지 호환됩니다.
최근 많은 companion computer의 하드웨어 UART는 1.8V만 지원해서 3.3V를 사용하는 경우 문제가 생길 수 있습니다. 이런 경우 레벨 쉬프터를 사용합니다. 일반적으로 하드웨어 시리얼 포트에는 이미 관련 기능(modem 이나 console)을 가지고 있어서 사용하기 전에 Linux에서 재설정 이 필요할 수 있다.
안정한 방법은 FTDI 칩의 USB-to-serial 아답터 보드를 사용하는 것입니다. 이 방식은 항상 동작하며 셋업하기 쉽습니다.
| TELEM2 | FTDI | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | +5V (red) | DO NOT CONNECT! | |||
| 2 | Tx (out) | 5 | FTDI RX (yellow) (in) | ||
| 3 | Rx (in) | 4 | FTDI TX (orange) (out) | ||
| 4 | CTS (in) | 6 | FTDI RTS (green) (out) | ||
| 5 | RTS (out) | 2 | FTDI CTS (brown) (in) | ||
| 6 | GND | 1 | FTDI GND (black) |
Linux에서 Software 셋업
Linux에서 USB FTDI의 기본 이름은 \dev\ttyUSB0와 같은 형태입니다. USB나 Arduino에 연결된 두번째 FTDI가 있는 경우라면, \dev\ttyUSB1로 등록될 수 있습니다. 첫번째와 두번째 연결 사이에 헷갈리는 것을 피하기 위해서 ttyUSBx 대신 USB 장치의 Vendor나 Product ID에 따라 친근한 이름의 symlink를 생성하는 것을 추천합니다.
lsusb를 사용하면 vendor와 product ID 정보를 얻을 수 있습니다.
$ lsusb
Bus 006 Device 002: ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp.
Bus 006 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc.
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011
Bus 003 Device 002: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 002: ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp. RTL8188CUS 802.11n WLAN Adapter
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Arduino는 Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM) 입니다.
Pixhawk는 Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011 입니다.`
만약 장치가 보이지 않는다면, 플러그를 뽑고
lsusb를 실행하고, 다시 플러그를 연결하고lsusb를 실행해서 추가된 장치를 확인합니다.
따라서 /etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules 파일에서 idVendor와 idProduct를 변경하기 위해서 다음 내용으로 새로운 UDEV rule을 생성할 수 있습니다.
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", SYMLINK+="ttyArduino"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0011", SYMLINK+="ttyPixhawk"
마지막으로 reboot 후, 어떤 장치인지를 확인할 수 있어야 하고, script에 /dev/ttyUSB0 대신에 /dev/ttyPixhawk를 넣는다.
tty와dialoutgroups에usermod로 여러분의 계정을 추가해야 root로 script가 실행되는 것을 피할 수 있습니다.
usermod -a -G tty ros-user
usermod -a -G dialout ros-user