Crazyflie 2.0

Bitcraze AB가 만든 소형 쿼드타입 드론의 Crazyflie 라인 중에 하나입니다. Crazyflie 2 (CF2)의 대략적인 내용은 다음을 참고하세요. : https://www.bitcraze.io/crazyflie-2/

간략 요약

메인 하드웨어 문서는 여기 : https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:index

  • Main System-on-Chip: STM32F405RG
    • CPU: 168 MHz ARM Cortex M4 with single-precision FPU
    • RAM: 192 KB SRAM
  • nRF51822 radio and power management MCU
  • MPU9250 Accel / Gyro / Mag
  • LPS25H barometer

Flashing

PX4 개발 환경을 셋업하고 나서, PX4 소프트웨어를 CF2에 넣는 다음 단계들을 따라합니다 :

  1. PX4의 소스코드 가져오기 Bootloader
  2. 컴파일 하기. 사용명령 : make crazyflie_bl
  3. CF2를 DFU mode로 설정 :
    • 처음 전원이 연결되지 않도록 한다.
    • 버튼을 누르고 있는다.
    • 컴퓨터의 USB 포트에 연결한다.
    • 몇 초 뒤에 파란 LED는 깜빡이기 시작하고 5초 뒤에는 더 빠르게 깜빡이기 시작한다.
    • 누르고 있던 버튼에서 뗀다.
  4. dfu-util를 사용해서 bootloader를 flash 하기 : sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D crazyflie_bl.bin 그리고 완료도면 CF2 연결을 해제
    • 성공적으로 되었다면 다시 연결할 때 노란색 LED가 깜빡여야 합니다.
  5. Firmware 소스 가져오기
  6. make crazyflie_default upload 명령으로 컴파일하기
  7. CF2에 연결 : bootloader mode를 나타내는 노란색 LED가 깜빡이기 시작합니다. 다음으로 flash가 진행되고 있다는 것을 나타내기 위해서 붉은 LED가 켜집니다.
  8. 완료되기를 기다림
  9. 완료! QGC로 칼리브레이션을 진행.

Wireless

온보드 nRF 모듈 Bluetooth를 통해 보드에 연결하거나 2.4GHz Nordic ESB 프로토콜을 이용할 수도 있습니다.

  • Crazyradio PA를 추천합니다.
  • 바로 CF2를 날리기 위해서는 Bluetooth로 제어할 수 있는 Crazyflie phone app을 이용합니다.

공식 Bitcraze Crazyflie phone app 을 사용

  • Bluetooth로 연결
  • 설정에서 mode를 1이나 2로 설정
  • QGC로 칼리브레이션하기

MAVLink 를 통한 연결

  • GCS와 호환되는 Crazyradio PA를 사용
  • UDP 지원하는 GCS를 radio에 연결하는 방법은 cfbridge 참고하세요.

Flying

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