在骁龙飞控上使用相机
骁龙飞控有一个向下的灰度级相机，可以用来实现基于光流的位置自稳；还有一个向前的RGB相机。snap_cam 仓库提供了一种运行和流式传输不同相机以及计算光流的方法。
除了相机外，光流需要一个向下的距离传感器。本页面主要讨论TeraRanger One的使用。
光流
光流在应用处理器上计算并通过Mavlink发送给PX4。
根据其自述文件中的说明克隆并编译snap_cam。
在root用户下运行光流应用程序:
optical_flow -n 50 -f 30
光流应用需要来自PX4的IMU Mavlink消息。 你可能需要通过在mainapp.config中添加以下内容，为PX4添加一个额外的Mavlink实例：
mavlink start -u 14557 -r 1000000 -t 127.0.0.1 -o 14558
mavlink stream -u 14557 -s HIGHRES_IMU -r 250
设置TeraRanger One
要将TeraRanger One（THROne）连接到骁龙飞控上，必须使用TROne I2C适配器。 必须使用供应商的I2C固件闪存TROne。
THRO通过定制的DF13 4针至6针接口线连接到骁龙飞控上。我们建议使用连接器J15（USB旁边的那个），因为所有其他的已经在使用（RC，ESCs，GPS）。 接线如下:
| 4 pin | <-> | 6 pin |
|---|---|---|
| 1 | 1 | |
| 2 | 6 | |
| 3 | 4 | |
| 4 | 5 |